EtherCAT Master Stack

Feature-Set gemäß ETG.1500

• Unterstützung des EtherCAT Master (MainDevice) Class-A und Class-B Feature Sets

EtherCAT Mailbox-Protokolle

• CoE (CAN over EtherCAT)
• SDO Info Service
• SoE (Servo Drive Profile over EtherCAT)
• EoE (Ethernet over EtherCAT)
• FoE (File Transfer over EtherCAT)
• VoE (Vendor specific)
• EtherCAT Mailbox Gateway (Teilumfang der ETG.8200) und ein limitiertes Master Object Dictionary

Synchronisation

• Distributed Clocks (DC)
• DC-Master-Mode und DC-Slave-Mode

Weitere EtherCAT-Funktionen

• HotConnect, auch in Kombination mit EtherCAT DC
• Cable Redundancy: Basisfunktionen und Diagnosefunktionen
• Slave-to-Slave Kommunikation
• Lese-/Schreibzugriff auf SII (Slave Information Interface)
• Explicit Device ID

EtherCAT Netzwerk-Konfiguration

• Netzwerk-Konfiguration über ENI-Information
• Wahlweise über den integrierten XML-Parser oder über generierten Quellcode

EtherCAT-Kommunikation

• Zyklische Kommunikation (PDO) in einem oder mehreren zyklischen Tasks mit unterschiedlichen Zykluszeiten
• Azyklische Kommunikation über Mailbox-Protokolle und EtherCAT-Commands durch die Applikation
• Verschiedene Modi für das Scheduling von zyklischen und azyklischen Frames
• Unterstützung von Time-triggered Send (TTS) Feature des Ethernet Controllers

Remote API / Adaption an icECAT Configuration Library

• Online Networkscan
• Online Konfiguration via SII (ohne ESI)
• Automatische Erkennung von Modulen (MDP)
• PDO Upload
• Zugriff auf Basis-Funktionen der Master API

Diagnose

• Konfigurierbares State Monitoring und Netzwerk-Überwachung
• Statistik- und Fehlerzähler
• Event-API zur Benachrichtigung bei Fehlern im Netzwerk

Detaillierte Information finden Sie im Datenblatt

Softwarearchitektur mit Flexibilität

• Die Master Stack Bibliothek stellt der Applikation ein C API bereit.
• Einfache Integration auch in bestehende Anwendungen – der Stack gibt der Applikation keine spezielle Software Architektur vor.
• Die EtherCAT Master Tasks (zyklisch, azyklisch) können durch die Applikation gerufen werden. Verwendung in single-threaded oder multi-threaded Applikationen, Mainloop-Architektur und ISR.
• Mehrere Instanzen des Master Stacks sind in einer Anwendung möglich.
• Adaptation-Layer für eine einfache Integration des portablen Stacks und der Sample Applikationen auf einem Betriebssystem

Treiber für EtherCAT-Kommunikation

• Die Kommunikation mit dem EtherCAT-Netzwerk kann über den Netzwerkstack eines darunterliegenden Betriebssystems und einen vorhandenen Netzwerktreiber stattfinden.
• Alternativ sind optimierte Link-Layer-Treiber mit DMA-Unterstützung für gängige Ethernet-Controller verfügbar.

Optimiert für Performance

• Zero-copy Transfer der zyklischen Frames via DMA mit optimierten Link Layer Treibern
• Direkter Zugriff auf das Prozessimage im zyklischen Frame über Makros und Funktionen
• Zykluszeiten von 100 Mikrosekunden und kürzer bereits auf kleinen Plattformen

Optimiert für den Einsatz auch auf Mikrocontrollern

• Betrieb ist auch ohne Betriebssystem in einer Mainloop-Architektur mit ISR möglich.
• Betrieb ist auch ohne Dateisystem, Netzwerkstack, etc. möglich.
• Geringer Footprint (ROM, RAM) – nicht notwendige Features des Stacks können zur Compile-Zeit entfernt werden

» Architekturdiagramm

EtherCAT Master Monitor

• Visualisierung und Steuerung des Netzwerks, Zugriff auf Prozessvariablen, ESC, Statistik, etc.
• Als Terminalapplikation mit Verbindung über TCP/IP oder seriell
• Hilfreich bei der Entwicklung und zur Diagnose

EtherCAT Performance Monitor

• Online-Messung von relevanten Performance-Kennzahlen wie z. B. Prozessierungszeit, Frame Jitter, etc. und Ausgabe auf dem Zielsystem

Konverter für ENI-Dateien

• Konversion von XML in Quellcode zum statischen Linken in eine Applikation

icECAT EtherCAT Configuration Library

• Bibliothek für EtherCAT Netwerk-Konfiguration
• Zur Integration in ein kundenspezifisches Engineering Tool
• Optional mit GUI

icECAT EtherCAT Network Simulator

• Software-in the-Loop (SiL) Simulation eines EtherCAT Netzwerks (SubDevices) auf Basis einer ENI-Datei
• Simulation von Prozessdaten und CoE-Objekten ist möglich
• Vereinfacht die Entwicklung und den Test einer Steuerungsapplikation

Überzeugen Sie sich von der Funktionalität und Performance des icECAT EtherCAT Master Stacks. IBV bietet dazu Evaluierungsversionen für folgende Plattformen an:

• PC, Linux (Standard driver, I210/211/350, I225/226, Intel TSN GbE)
• Raspberry Pi, Linux (Standard driver or I210/211 auf RPi CM4)
• STM32MP2 auf STM32MP257F-EV1 Evaluation Board
• NXP i.MX 8M Plus, PHYTEC phyBOARD-Pollux, Linux, Optimized Driver
• NXP i.MX RT1064 oder RT1170 auf MIMXRT1170-EVKB, FreeRTOS
• Renesas Starter Kit+ for RZ/T2M, RZ/T2M-RSK, FreeRTOS
• STM32H7 NUCLEO-H743ZI, NUCLEO-H753ZI, NUCLEO-H755ZI-Q (FreeRTOS, Zephyr, NOOS)
• TI Sitara AM64x TMDS64EVM oder PHYTEC phyBOARD-AM64x, Linux (Standard Driver) and R5F (FreeRTOS)
• TI Sitara AM263P auf LP-AM263P, R5F (FreeRTOS)
• TI TDA4VM auf J784S4XEVM, R5F (FreeRTOS)
• Eine Evaluation auf einer anderen Plattform ist auf Anfrage möglich

Weiterhin gibt es binäre Demo-Versionen mit limitiertem Funktionsumfang, vorkompiliert zur einfachen Verwendung auf verschiedene Platformen

• Der Master Stack wird unter einer projekt-basierten Lizenz angeboten.
• Alle Bibliotheken und Tools werden im Quellcode geliefert.
• Einmalgebühr für ein Projekt. Es fallen keine Laufzeit-Lizenzen („Royalties“) oder Entwicklungslizenzen an.

Supportleistungen durch IBV

• „Getting Started“ Support (enthalten im Master Stack Bundle)
• Support bei der Integration des EtherCAT Master Stacks
• Support bei der Integration mit dem EtherCAT Netwerk
• Maintenance und Upgrades für icECAT Software Produkte

Dienstleistung durch IBV

• Kundenspezifische Erweiterungen
• Entwicklung von EtherCAT Master Applikationen
• Entwicklung von EtherCAT Slaves Software
• Training zur EtherCAT Technologie